萬向輪就是所謂的活動腳輪，它的結(jié)構(gòu)允許水平360度旋轉(zhuǎn)，腳輪是個統(tǒng)稱，包括活動腳輪和固定腳輪，固定腳輪沒有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，不能水平轉(zhuǎn)動只能垂直轉(zhuǎn)動。

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這兩種腳輪一般都是搭配用的，比如手推車的結(jié)構(gòu)是前邊兩個固定輪，后邊靠近推動扶手的是兩個活動萬向輪。
萬向輪的發(fā)展歷史可以追溯到20世紀初，它在工業(yè)自動化、機器人和交通工具等領(lǐng)域都有著廣泛的應用。
萬向輪Z早的設(shè)計可以追溯到1903年，由瑞典工程師埃爾克·埃里克松（Ernst Benjamin Ericson）首次提出，但是，當時技術(shù)水平有限，制造出的萬向輪并不夠穩(wěn)定和精確。
直到20世紀50年代，意大利機械師奧馬爾·麥澤洛提出了一種新的萬向輪設(shè)計，稱為“奧馬爾萬向輪”它的設(shè)計更為穩(wěn)定和準確，使得萬向輪在工業(yè)自動化中開始得到廣泛應用。
隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，萬向輪的設(shè)計也在不斷改進，目前，市面上的萬向輪主要分為球型、柱型和圓盤型三種，球型萬向輪由多個小球體組成，可以實現(xiàn)平穩(wěn)的運動。
柱型萬向輪則由多個橡膠輪組成，可以在多個方向上運動，適用于較重的物體，圓盤型萬向輪則由多個彎曲的板狀物組成，可以實現(xiàn)更高的載重量和更高的速度。
萬向輪在現(xiàn)代工業(yè)自動化中扮演著重要的角色，它們被廣泛應用于機器人、自動化倉庫和物流系統(tǒng)中，此外，在交通工具領(lǐng)域，萬向輪也得到了廣泛應用，例如在船舶和飛機上，它們可以改善機動性和操縱性。
萬向輪的發(fā)展歷程中經(jīng)歷了多次技術(shù)革新和改進，隨著人工智能、機器學習和傳感器技術(shù)的發(fā)展，萬向輪將會更加智能化和自適應。
例如，萬向輪可以通過機器學習算法，根據(jù)不同的環(huán)境和地形，自動調(diào)整其運動方式，提高操縱性和效率。
另外，未來的萬向輪可能還會采用更環(huán)保的材料和能源，以實現(xiàn)更高的能源效率和可持續(xù)性。